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鸭脖官网_功能讲堂:接触跳转功能

发布时间:2021-06-18    来源:鸭脖官网23221

本文摘要:了解函数调用功能,即TouchSkipFunction。

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了解函数调用功能,即TouchSkipFunction。此功能是一个选择项功能,和规范功能中的SkipCondition命令各有不同。

规范功能中的SkipCondition命令,是在程序编写时原著一个条件,当机器人健身运动全过程中合乎这一条件时,不容易立刻函数调用到程序流程其他行。而TouchSkipFunction,作为监管给出好几个轴的扰动扭距,当给出轴的扰动高达了设定的阀值时,就不容易继续执行髙速的函数调用。用以此功能,能够避免 机器人在方向干涉时经常会出现碰撞警报,以保持健身运动的持续性。

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当设定TouchSkip功能时,“SETUP/TOUCHSKIP”页面将不容易说明;用以该功能时,必须启用了解弹跳电机转子程序流程。注意:当用以TouchSkip功能时,系统变量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必不可少为TRUE(初始值为FALSE);假如$MISC_MSTR.$HPD_ENB不以TRUE,要求设定为TURE,并重启。

●在“Sch.No.”中键入一个值,可变化条件的序号●对于每一个轴的扰动,可设定最高值、极小值和enable/disable在图中中的设定中,J4轴的扰动最高值为3.50[A],J5轴的扰动最高值为3.00[A]。换句话说,当机器人J4轴在健身运动全过程中扰动扭距超出3.50A时,启动TouchSkip条件,进而再次出现程序流程函数调用,弹跳至此前程序流程的某一行,并停止当今健身运动命令。转到STATUS-AXIS-DISTURBANCE页面,可认真观察扰动情况(如下图)。

认真观察机器人健身运动全过程中各轴扰动扭距的最高值或极小值,并做为参考,来设定TOUCHSKIP页面设定合适的扰动值最高值或极小值(即阀值)。在TP程序流程中,TouchSkip的用以方式能够参考下边的事例:1:CALLSETSKCOL(1,1);2:CALLCLSKP_G1;3:LP[1]20毫米/secFINE;4:LP[2]20毫米/secFINESkip,LBL[1],PR[1]=LPOS;5:MESSAGE[TOUCH];6:END;7:LBL[1];8:MESSAGE[NOTOUCH];9:END;在其中,汇编程序SETSKCOL的主要参数含意为群聊1内各轴的扰动阀值设定了条件序号[1];汇编程序CLSKP_G1包含了函数调用条件为“群聊[1]的给出轴上扰动高达了阀值”。程序流程第4讫中具备髙速函数调用命令的健身运动,当启动了SKIP条件后,继续执行下一行(第5行),并将当今方向现钱PR[1]。

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当没合乎函数调用条件时,继续执行最后的冲刺到标识LBL[1],继续执行第7行。比如,当运程序流程第4讫的全过程中,机器人与外部设备再次出现了了解,且J4轴扰动扭距值超出了低限,机器人便会顺利完成第4讫的健身运动命令,搭建了解函数调用。用以此功能后,在有可能不会有干涉的自然环境下,可合理地避免 机器人与外部设备的碰撞,超出维护保养机器人和外部设备的目地,保证 生产制造安全系数。


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